发表日期:2005年04期 出版:《机电工程 主管单位:浙江省机电集团有限公司;浙江大学 作者:宋晓华,周明安,方坤礼 页数:3页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9JDGC2005040130 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:489 论文引用次数:0

为探讨更有效的工业机器人运动学研究方法,以Stanford机械手为研究对象,分析了其结构及连杆参数,采用改进的D-H法建立了各连杆坐标系和结构的运动学方程;利用matlab的绘图和矩阵计算能力,特别是其Robotics Toolbox模块功能,在matlab环境下建立了该机械手的运动学模型,验证了运动学方程的正确性。研究结果...

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