发表日期：2016年04期 出版：《机电产品开发与创新》 主管单位：中国机械工业联合会 作者：许永衡,李正丽 页数：3页（依默认发送格式：PDF计算） PDF编号：PDF9JDCP2016040390 可选格式：Word、ePUB、PPT（课件用途） 下载次数：32 论文引用次数：0

运用D-H方法建立了QJ-6R焊接机器人运动学方程，并讨论了其运动学问题。在matlab环境下，绘出了机器人工作空间;用Robotics Toolbox对该机器人进行了仿真建模，并对正、逆运动学进行了实例仿真。通过仿真，分析了机器人的运动情况，得到了机器人在不同坐标空间的各种运动参数曲线和数据，验证了连杆参数设计的...

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