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3. PDF：平面连杆机构的高效可视化运动仿真研究 以六自由度机器人手臂理论为基础，分析了一种五自由度机器人手臂在笛卡尔坐标系下臂形与自由度的关系，通过机器人手臂逆解算法，结合空间几何理论，得出了五自由度机器人手臂在笛卡尔坐标系下缺失自由度与关节坐标的关系，建立matlab仿真环境，验证了结论的正确性。...
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