发表日期:2019年16期 出版:《机床与液压 主管单位:中国机械工程学会;广州机械科学研究院 作者:曹刚,令狐克均,吴怀超,赵丽梅,姚学练 页数:5页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9JCYY2019160370 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:59 论文引用次数:1

运用改进的D-H法求解了三个腕关节轴线相交于一点的6自由度喷涂机器人的运动学方程,得出了简化的运动学逆解的代数解。在matlab环境中,用Robotics Toolbox对该机器人进行了仿真建模,不仅证明运动学正、逆解的正确性,还得出了机器人的工作空间,也为后续的动力学分析、轨迹控制奠定了基础。

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