为提高电液伺服系统在不同工况下位置跟踪和力跟踪性能，并减小力位切换时的力位跟踪误差，提出一种基于滑模模糊阻抗的力位切换控制策略。在自由空间中采用滑模控制提高系统位置跟踪性能，在接触空间采用基于位置的模糊阻抗控制提高液压缸从自由空间到接触空间的接触力稳定性。在建立AMESim模型基础上，与M...

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