发表日期:2017年12期 出版:《机床与液压 主管单位:中国机械工程学会;广州机械科学研究院 作者:冯开林,翟亚楠,王天一,刘汉杰,崔伟强 页数:5页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9JCYY2017120240 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:61 论文引用次数:1

针对液压马达驱动的排爆机械臂在特种环境下工作,根据其工作过程中存在灵活性差、精确度低的问题,提出基于液压马达驱动的六自由度旋转机械臂,满足在复杂工况下的工作要求。通过建立机械臂的D-H坐标系和三维模型,根据D-H坐标系建立原则,理论推导出运动学方程,得出机械臂连杆末端位姿与各关节角度的关系,...

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