发表日期:2015年01期 出版:《机床与液压 主管单位:中国机械工程学会;广州机械科学研究院 作者:赵静一,张春辉,田兴,马金玉,杨贵龙 页数:4页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9JCYY2015010200 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:159 论文引用次数:3

对一种五自由度码垛机械手建模,采用改进版D-H法建立起机械手的7个连杆坐标系,通过坐标变换推导出机械手末端工具坐标系相对基座的位姿,由关节变量分离法求得逆运动学问题中5个关节角的解析式,最后使用Robotics Toolbox提供的函数在matlab环境下建立起机械手运动学仿真模型并进行实例仿真,指出常规的逆解...

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