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2. PDF：低速大扭矩水压马达定子曲线的研究 以IRB2400工业机器人为研究对象，对其机构和连杆参数进行分析，采用D-H法对机器人进行正运动学和逆运动学分析，建立运动学方程。在matlab环境下，运用Robotics Toolbox工具箱进行建模仿真，仿真结果证明了所建立的运动学正、逆解模型的合理性和正确性。...
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