本文基于传统的A~*算法理论，对算法进一步改进，提出一种改进的平滑A~*算法，并应用于水面无人艇的安全路径规划。该算法以传统的栅格建模为基础，对运动到障碍物顶角附近时进行判断并且做出圆弧转向处理，使航行体能够安全避开障碍物，使路径更加平滑安全。优化栅格建模方法，以实心表示障碍点，对同一地图不同...

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