针对倒立摆系统的稳定控制，提出了一种基于广义扩展线性化的非线性控制方法，设计了非线性状态反馈控制器。同时利用ADAMS软件建立单级倒立摆虚拟样机模型，通过其输入输出接口实现对matlab的通信，并进行了ADAMS/Controls控制模块与matlab联合仿真分析。仿真结果验证了控制方法的有效性，且更接近物理样机控...

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