发表日期:2006年03期 出版:《湖南冶金职业技术学院学报 主管单位:湖南冶金职业技术学院 作者:凌云,申群泰,何丽平 页数:3页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9HNYS2006030330 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:169 论文引用次数:2

在Solidworks中对上下料机械手进行三维建模,运用Craig版本的D-H法来描述机器人的连杆参数和关节变量,运用代数法求解出其运动学方程,在Marlab Robotics Toolbox中运用Link函数对其建模,并对其进行正向和逆向运动学仿真,从而验证数学方程的正确性。选取一小段路径对其进行轨迹规划,得出机械手末端执行器...

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