阐述了某大口径自行火炮弹药自动装填机械手的结构设计以及运动学分析，建立了相应的运动学模型，并在此基础上求解了机械手的正、反运动学方程。为了验证结构以及运动学分析，用matlab软件中的Robotics Toolbox对整个系统进行了仿真，结果说明该设计方法是可行的。

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