轨迹规划对于机器手臂而言是相当重要的，文章基于笛卡尔空间对关节型机器手臂的轨迹规划进行了分析，从空间直线插值和空间圆弧插值这两种最基本的算法着手，针对空间连续直线出现尖角的问题，提出了一种基于空间圆弧连接的均值连续空间直线插补算法，并通过改变拟合度的方法实现了不同的轨迹.最后借助于Mat...

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