针对液压四足机器人电液伺服作动器存在的位置跟踪精度较差问题，提出一种重复控制策略来实现位置跟踪控制。根据液压四足机器人的电液伺服系统各个驱动单元的数学模型，得到简化后的液压位置驱动单元的传递函数。设计了重复控制补偿PID控制器，采用matlab和AMEsim软件进行联合仿真，进行各个模块的参数设置...

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