针对6自由度3P-3R型机械手臂的机械结构，提出了一种基于二次曲面双参数方程的空间轨迹粗插补算法.本文分析空间二次旋转曲面的产品数学模型，通过参数方程求解二次曲面各点在笛卡尔坐标系中的位姿矩阵，从而计算出机械手臂每个关节的电机旋转角度.由matlab软件进行验证，观测此二次曲面的粗插补算法的准确度...

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