对多自由度工业机器人设计中的运动学建模、轨迹规划与控制问题进行了系统性的工程研究。以6自由度协作机器人UR操作臂为例，建立了D-H参数坐标系，推导了其正逆运动学模型，通过matlab数值解算与仿真，验证了模型的正确性。采用五次多项式插值算法实现了关节空间的轨迹规划，设计直线插补算法保证了笛卡尔空...

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