针对轮式机器人在室内环境未知情况下的路径规划问题，提出一种静态和动态路径规划相结合的混合算法。通过对环境信息进行聚类处理，判断障碍物的类型。当环境中不存在动态障碍物时，采用基于R-QRRT算法的静态路径规划，通过区域量化和方向引导，改善了RRT算法的随机性和效率。环境中存在动态障碍物时，采用D-...

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