相贯管道的主管旋转式焊接方式能够实现相贯焊缝的全过程平角焊，降低工艺复杂度并提高焊接质量.为了实现相贯管道的自动化焊接，建立了主管旋转式相贯曲线自动焊接模型.以一般性相贯管道几何模型为基础，用齐次变换矩阵分析了焊缝特征和焊枪姿态，得出了主管旋转角的变化规律及焊枪与世界坐标系的空间位置关...

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