提出了一种能够兼顾平地运动和上楼梯的手动爬楼轮椅设计方案.简述了轮椅的结构和爬楼原理，对轮椅的运动过程进行了运动学和动力学分析，借助matlab，得到了执行机构受转矩的变化图像，并根据转矩计算出驱动机构运动所需推力，借助能量法分析了轮椅的前后稳定性，验证了其安全性.为轮椅进一步改进提供了依据.

公告：百度文库、百度云（百度盘）、Matlab演示破解版下载、Matlab运行实例数据暂未提供。