发表日期:2020年10期 出版:《信息技术 主管单位:黑龙江省信息技术学会 作者:李非,肖琨 页数:7页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9HDZJ2020100040 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:23 论文引用次数:0

为了平面二自由度冗余驱动并联机器人更好地跟踪目标轨迹,在已有计算力矩控制的基础上加入CMAC神经网络作为补偿.CMAC结构中,轨迹跟踪误差与同步误差构造的耦合误差及其变化率组成网络的输入,经过学习后得到补偿力矩.matlab的仿真结果表明:加入了CMAC网络补偿后,轨迹的跟踪误差与支链的同步误差都能够收...

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