发表日期:2018年12期 出版:《信息技术 主管单位:黑龙江省信息技术学会 作者:罗昭通,陈凯伦,陈琼 页数:5页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9HDZJ2018120180 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:301 论文引用次数:7

在现代旋量理论使用矩阵指数以及指数积表示刚体运动的基础上,将机器人关节轴线的位姿误差等效为假想广义运动副旋量运动的结果,从而建立机器人含误差旋量的运动学指数积模型.将工具坐标系的位置和姿态误差分别等效为移动副和转动副旋量运动,给出了其大小及方向的计算公式.在matlab环境下编制了旋量计算...

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