针对复杂环境中多无人机编队突发威胁规避问题，本文提出了一种基于凸优化算法的实时路径规划方法。首先，基于突发威胁模型、无人机飞行模型将突发威胁规避问题建模成一个受约束的最优化问题;其次，基于等效变换将原始最优化问题转化成一系列待求解的凸优化问题;然后，运用凸优化算法进行迭代求解，并对得到...

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