发表日期:2010年04期 出版:《河北电力技术 主管单位:河北省电机工程学会;河北省电力研究院 作者:史军,何占宾,苑娇阳 页数:3页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9HBJS2010040110 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:836 论文引用次数:3

本文通过D-H方法建立6R机器人坐标模型,将机器人末端执行器位姿~0T_h逆解问题转化为末端腕部点位姿~0T_6的逆解问题,排除~0T_h中含常量d_6的多项式,大大简化了求运动学逆解的复杂度。通过反变换法求得6R机器人逆解,提出以""最短行程+关节运动同向""为原则确定机器人最优逆解的方法,可以降低机器人运动能量...

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