PDF:起重机出绳口的参数化设计及仿真
发表日期:2008年01期
出版:《湖北工业大学学报》
主管单位:湖北工业大学
作者:陈昆,刘兆屯,胡德军,段冲,陈沛
页数:3页(依默认发送格式:PDF计算)
PDF编号:PDF9HBGX2008010070
可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途)
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论文引用次数:6
针对工业机器人是一个复杂的非线性■强耦合■多变量的动态系统,提出了CMAC与非线性PID复合控制器设计。该控制器由非线性PID反馈和CMAC前馈2部分构成,可消除初始输出力矩过大的弊端。采用非线性PID控制器替代经典PID控制器,因非线性积分环节可以随误差的变化进行调整,从而可以提高其自适应性和鲁棒性。...
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