发表日期：2005年03期 出版：《湖北工业大学学报》 主管单位：湖北工业大学 作者：陈庭,余顺,李志明 页数：3页（依默认发送格式：PDF计算） PDF编号：PDF9HBGX2005030430 可选格式：Word、ePUB、PPT（课件用途） 下载次数：295 论文引用次数：8

为提高工业关节机器人位置逆解的快速性、准确性且避免多解问题，提出了一种改进的粒子群算法。此算法直接从正运动学出发搜索数值解的逆解，并在边界的产生、惯性权重的处理和超界的处理三个方面进行了很好的改进。单点仿真测试和连续轨迹仿真测试表明该改进算法可以有效避免多解问题，同时具有良好的稳定...

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