四旋翼飞行器是当今市场的一个新兴且关注度高的研究方向.PID算法当属四旋翼飞行器的核心部分，优秀的PID算法可以实现稳定的悬停和快速的打舵响应.针对传统的单回路PID控制器的不足设计了一种新的双回路PID控制器，结构上分为主回路和副回路，角速度作为主回路，角度作为副回路，副回路的输出量作为主回路的...

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