以三菱RV-4FL-D机械手为研究对象，使用标准D-H法建立运动学模型，分析研究六自由度机械臂。利用matlab仿真软件平台上的Robotics Toolbox，对机械臂进行正、逆运动学分析和轨迹规划仿真研究。并在实际三菱机械臂上对仿真数据进行测试。试验结果表明，建立的运动学方程正确可行，仿真所获得的数据可以应用到实...

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