发表日期：2015年10期 出版：《工业控制计算机》 主管单位：中国计算机学会工业控制计算机专业委员会;江苏省计算技术研究所 作者：桂江生,张青 页数：3页（依默认发送格式：PDF计算） PDF编号：PDF9GYKJ2015100410 可选格式：Word、ePUB、PPT（课件用途） 下载次数：163 论文引用次数：5

利用D-H参数法对SCARA机器人进行建模，得到了机器人正运动学和逆运动学方程。在matlab Robotics Toolbox的平台下，对机器人的简单运动进行了仿真，得到了各关节变量随时间变化的关系，直观反映出机器人各个关节的运动状态。仿真结果表明，所建模型是合理有效的。

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