目的为了满足生产中分拣软塑料食品罐的需求，提出一种柔性并联机构手指的机械手。方法以机械手静止负载时和悬停负载时抓取力之差最小为优化目标，运用matlab软件中的fsolve函数和for循环语句求出机械手优化参数的解。结果以质量不超过0.25 kg的塑料食品罐为抓取对象，计算得出机械手静止负载和悬停负载时...

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