目的运用螺旋理论在matlab平台上对一种封装并联机构2-RPU/SPR，以及因其运动副摆放位置不同衍生出的3种两转一移并联机构2-UPR/SPR，2-UPR/RPS和2-RPU/RPS的静力学特性进行分析，并比较它们的优劣性。方法文中采用螺旋理论法对4种并联机构建立静力学数学模型，进而运用matlab编程软件建立4个机构的程序模型...

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