为了满足包装生产线上分拣不同大小苹果的要求，设计了一种气动绳牵引的被动抓取的柔性机械手。在满足苹果抓取力的情况下，以抓取最大和最小苹果的力的差值最小为目标函数，采用matlab软件的fmincon函数优化，得出了2个结构尺寸(a，δ)、扭弹簧的刚度(k)和预紧角(10)及抓取最小苹果时机械手关节的角度(2...

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