运用软件Pro/e建立了某工业机械手的三维模型，设定机械手构件参数如杆长和转角等，再用Joseph-Louis Lagrange法建立机械手的动力学方程。按照仿真流程在软件Adams中对机械手进行动力学仿真，得到机械手各个关节的角度曲线、角速度曲线和角加速度曲线，以及大臂旋转关节各个方向的力矩曲线。最后再利用软件...

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