发表日期:2016年23期 出版:《电子设计工程 主管单位:西安市三才科技实业有限公司 作者:谢海霞,孙志雄 页数:4页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9GWDZ2016230560 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:179 论文引用次数:11

本文针对反演法在姿态环建模中将角速率与角加速度的关系简化为纯积分关系不符合实际情况的问题,对控制四旋翼无人机的反演法进行了控制律改进与优化,设计了一种反演-动态逆方法的四旋翼无人机控制器。首先针对四旋翼无人机的欠驱动和非线性特点,采用牛顿-欧拉法在混合坐标系下根据动力学方程建立四旋翼...

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