PDF:基于低通滤波器的机械手滑模控制
发表日期:2019年02期
出版:《安徽大学学报(自然科学版)》
主管单位:安徽大学
作者:袁新娣,卢清,钟林
页数:6页(依默认发送格式:PDF计算)
PDF编号:PDF9AHDX2019020080
可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途)
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机械手是典型的多输入多输出非线性系统,具有时变、强耦合、非线性、快速高精度跟踪等特点.滑模控制是机械手控制的一种重要方法,但基于一般滑模控制方法设计的控制器,其输出存在高频抖动,给被控对象带来不利影响.采用滑模结合低通滤波器的控制策略,定义滑模面,利用趋近律方法设计滑模控制律,基于李亚普...
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