发表日期：2014年06期 出版：《中国农机化学报》 主管单位：农业农村部南京农业机械化研究所 作者：董子房,尹成龙,李新红 页数：5页（依默认发送格式：PDF计算） PDF编号：PDF9GLJH2014060150 可选格式：Word、ePUB、PPT（课件用途） 下载次数：382 论文引用次数：6

为发展桃园机械化，通过对桃园工作环境的分析，设计一种剪枝机械臂;并以桃树剪枝机械臂为研究对象，采用D-H法建立各杆件坐标系，运用robotics工具箱建立该机械臂的数学模型。并对其进行工作空间仿真及轨迹分析。研究结果表明:所建模型可以实现桃树机械化剪枝，空间重合度达90%;仿真函数可以准确、有效地获得...

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