提出了一种用于无人汽车轨迹跟踪的控制算法。首先，将兼顾安全性、舒适性的无人汽车轨迹跟踪控制问题转换为多约束模型预测控制(MMPC)问题;然后，将目标函数和多个变量约束转化为以拉格朗日乘子为决策变量的二次规划(QP)标准形式，并提出倒序乘子求解法求取拉格朗日乘子近似解，从而得到控制序列的次优解。...

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