主要研究模型参考自适应控制设计方法，主要介绍采用Lyapunov(李雅普诺夫)稳定性理论设计的自适应控制器，并假设可以获得对象的状态变量，利用这些状态变量构成自适应控制率。在利用matlab语言，通过仿真分析基于Lyapunov稳定性理论的自适应控制器的性能。

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