发表日期:2010年10期 出版:《工程力学 主管单位:中国力学学会 作者:康辉梅,何清华,谢嵩岳,朱建新 页数:5页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9GCLX2010100350 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:368 论文引用次数:31

针对传统螺旋法求解并联机构Jacobian矩阵的缺陷,提出了一种基于并联机构微运动分析的微位移法.该微位移法在求解过程中可避免求解超越方程组的难题,且得到的Jacobian矩阵为非奇异方阵.同时,针对并联机构传统控制器轨迹跟踪精度低的问题,设计了一种基于并联机构动力学方程和比例切换控制律的滑模变结构控...

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