目的依据预设的机器人末端运动轨迹，研究机器人各关节的运行轨迹。方法利用仿真软件对机器人末端轨迹进行仿真实验。以六自由度机器人为研究对象，采用标准D-H参数法建立机器人各连杆坐标系及计算运动学方程，利用matlab/Robotic Toolbox工具箱建立机器人的运动学模型，在运动学模型的基础上对机器人工作空...

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