作者：宋志强,周献中,李华雄 单位：浙江省计算技术研究所;浙江省计算机学会 出版：《计算机时代》2016年第04期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSJS2016040060 DOC编号：DOCJSJS2016040069 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对带防守区域约束的多地面无人平台(UGV)协同跟踪单目标问题，提出了基于多UGV最佳观测位置的目标跟踪算法。首先在无约束情况下，研究基于梯度法的UGV观测位置调整，然后添加约束条件，利用Voronoi图的相关特性，研究在UGV各自防守区域及速度等约束条件下的UGV观测位置优化问题，通过最小化数据融合后的协方差矩阵行列式，从而调整UGV的观测位置，来获得更好的跟踪质量。仿真结果表明了算法的有效性和合理性。

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