作者：斯通·科温·霍夫曼 ,苏长云 单位：中国船舶重工集团公司第七一六研究所 出版：《指挥控制与仿真》1999年第07期 页数：14页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFQBZH1999070040 DOC编号：DOCQBZH1999070049 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 5 Nodestar似然函数 在这一节中我们描述在Nodestar的Spotlight方案中应用的似然函数。5.1 方位似然 Nodestar采用下列方法计算带时间相关测量误差的方位观测的似然函数。5.1.1 方位观测的误差模型 令θ_n和θ_(n-1)分别是t_n和t_(n-1)时刻来自传感器的两个方位观测值。令B_n和B_(n-1)是t_n和t_(n-1)时刻目标的实际方位(见图5)。注意：方位是以球面坐标计算的。令

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