作者：孟传伟,蒋平,陈辉堂,王月娟 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》1998年第03期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR803.0090 DOC编号：DOCJQRR803.0099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 本文基于变结构滑模状态观测器，提出了一种在模型含有不确定性误差的情况下，机器人控制系统传感器故障的鲁棒诊断方法．通过滑模观测器与传感器的输出构造残差信号，然后从残差中提取故障信息，实现故障的检测与分离．实验结果验证了该方法的有效性．

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