作者：常国柱·拉加特K·萨哈 ,韩华 单位：中国船舶重工集团公司第七一六研究所 出版：《指挥控制与仿真》1998年第03期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFQBZH1998030090 DOC编号：DOCQBZH1998030099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 在多传感器融合中，航迹与航迹融合占有重要的地位。人们在这方面做了大量工作，丛氏等人[5-7]给出了任意通信模式下的最优融合公式。对于确定性来说，该公式是最优的，这里指的确定性是：过程噪声为零或使用全速率通信(即两传感器每接到一次新数据就通信一次)。但在实际操作中，因目标机动而不能完全忽略过程噪声；或者为节约通信宽带，传感器间不采用全速率通信。这两种情况下，系统都存在公共过程噪声，因此两传感器的量测不是条件(给定目标预先状态)独立的，所得融合公式[7]只是近似最优。文献[1]中也谈到这种情况，作者推导出了一个公式来计算不同传感器的两条航迹估计的协方差、基于[1]的结果，文献[2]考虑了两个传感器航迹估计的相关性，并得到一个融合公式来组合局部估计。遗憾的是，文献[2]中进行贝叶斯推导时，所做的假设并不符合实际。本文中，我们指明[2]中结果潜在的近似性，并证明该结果只在ML{最大似然}意义下最优。然后，我们提出一种性能评估方法来研究各种航迹与航迹融合方法的性能。其结果给出各种操作条件下不同融合方法的性能范围。

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