《多关节外骨骼助力机器人发展现状及关键技术分析》PDF+DOC

📙 相关资料

1. 《下肢外骨骼机器人步态检测系统的设计》PDF+DOC 本文以下肢外骨骼机器人系统为研究对象，以C8051F040单片机为核心，设计了一种步态检测系统，用于下肢外骨骼机器人系统中人体行走运动信息的检测和行走步态的判定。首先介绍了人体行走步态周期概念并对其进行步态划分，然后利用压力和倾角传感器设计人体足底压力信号采集系统和下肢髋、膝关节的运动角度检测系统，......
2. 《人体下肢外骨骼机器人的发展及关键技术分析》PDF+DOC 下肢外骨骼机器人具有增强人体机能和辅助下肢康复训练的功能，在军事和医疗领域具有很好的发展前景，逐渐成为机器人领域的研究热点。本文分别介绍了增强人体机能的下肢外骨骼机器人和医疗下肢外骨骼机器人的国内外最新研究现状，概括并分析了与之相关的关键技术，探讨了下肢外骨骼机器人的今后发展方向。...
3. 《人体下肢外骨骼关键技术分析与研究》PDF+DOC 随着单兵武器装备的不断升级，质量问题成为单兵作战灵活性与生存力的一个障碍。人体下肢外骨骼装置能提高士兵的承载能力，使士兵能够负重长途跋涉于车辆无法行驶的路面，充分发挥人与机器的优势，实现人的灵活、机动、智慧与机器强壮性的完美结合。文中介绍了目前国内外在人体下肢外骨骼研究领域的最新研究发展动态，并就其......
4. 《外骨骼机器人的人体步态感知系统设计》PDF+DOC 针对下肢负重外骨骼机器人与其穿戴者运动协调的问题，设计一种人体步态感知系统，对人体下肢关键部位的运动状态采集和预测。用6个MTI—30姿态传感器采集人体下肢的姿态数据；以ARM微处理器STM32F407为计算单元，对采集的步态数据解算、预测和传输；用非线性时间序列分析Takens算法预测人体下肢关键......
5. 《一种应用于功率放大液压驱动外骨骼的基于物理人机交互估计的控制策略（英文）》PDF+DOC 提出一种能通过生物医学或机械传感器测量人机交互信号感知人体运动的用于助力的下肢外骨骼，并估计人体步态轨迹以快速准确地实施相应动作。提出安装在外骨骼上的力矩传感器直接获得物理人机交互(physical human-robot interaction，pH RI)力矩信息。采用卡尔曼平滑器消除噪声并平滑......
6. 《下肢康复外骨骼机器人步态相位切换研究》PDF+DOC 为实现下肢康复外骨骼机器人步态相位的稳定切换，通过压力传感器，编码器，陀螺仪以及拐杖按钮检测单元构建的感知系统实时采集人体步态运动信息，先根据足底压力信号的标志性事件将人体步态周期依次序划分为四个相位，然后对不同相位的运动状态切换进行具体研究。针对人体行走过程中支撑腿与摆动腿的切换判断，提出基于学习......
7. 《一种柔性踝关节助力机构研究》PDF+DOC 为解决传统的刚性外骨骼助力机构限制人体关节运动的自由度和大幅增加人机惯量的问题，设计了一种柔性踝关节助力机构，并提出了一种根据足底压力传感器估计踝关节力矩大小和变化趋势的算法。最后，通过实验证明了这种踝关节助力机构的可行性和有效性。...
8. 《柔性外骨骼助力机器人发展现状综述》PDF+DOC 与传统刚性外骨骼机器人不同的是柔性外骨骼助力机器人具有轻量化、低惯性、人机贴合性好、柔顺安全等优点.综述当今国内外柔性外骨骼机器人的发展现状，重点分析人机柔性匹配性技术、驱动系统、传感器感知系统、智能控制系统等关键技术，并对其应用前景、研究方向和重点进行展望。...
9. 《一种新型穿戴式下肢外骨骼机器人的设计》PDF+DOC 脑卒中及脊髓损伤造成的偏瘫和截瘫患者逐年增加，偏瘫和截瘫患者只能长期卧床或者借助轮椅进行活动，给家庭和社会带来巨大的负担。融合机器人技术、传感器技术等前沿科技，可辅助使用者进行日常活动的穿戴式下肢外骨骼机器人逐渐成为研究的热点~([1])。国内外学者均对穿戴式下肢外骨骼机器人做过有益的...
10. 《在摆动相中用于下肢外骨骼跟踪人体踝关节轨迹的方法》PDF+DOC 为实现外骨骼摆动腿踝关节对人体踝关节运动轨迹的跟踪，建立了外骨骼摆动腿逆运动学模型与卡尔曼滤波预测模型，并在外骨骼摆动腿踝关节处设置人机位姿误差传感器，同时进行了人体步态实验.仿真中以实验测取的人体踝关节相对于其髋关节的运动轨迹作为外骨骼踝关节的跟踪对象，并依此计算外骨骼踝关节处人机位姿误差.采用卡......