作者：邹宇,荣伟彬,邢济尧,孙立宁 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2016年第01期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2016010150 DOC编号：DOCJQRR2016010159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对点火靶装配中的套件对接装配，搭建了一套可实现微米级定位、视觉和力觉检测的装配实验平台.通过对装配零件的分类判别以及对应图像的识别检测，实现了位置闭环控制.对套件对接圆环的装配过程进行了分析并建立了装配力模型，在该模型的基础上提出了装配力控制方法.最后，对所研制的自动装配实验系统进行了定位和对接实验，验证了系统的装配力控制、装配精度和效率。

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