《基于力矩传感器的双足机器人在线模糊步态调整器设计》PDF+DOC
作者:麻亮,纪军红,强文义,傅佩琛
单位:东北大学
出版:《控制与决策》2000年第06期
页数:4页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFKZYC2000060240
DOC编号:DOCKZYC2000060249
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双足机器人动态行走时 ,零力矩点轨迹与期望值之间存在一定偏差。利用机器人力矩传感器的输出信号 ,结合动力学算法实时计算零力矩点的位置 ,并利用基于模糊逻辑的步态调整算法修正踝关节处的 4个关节角 ,以达到降低零力矩点位置误差 ,提高系统动态行走稳定性的目的。仿真和实验证实了该算法的有效性。
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