作者:邱志成,谈大龙,韩建达 单位:中国机械工程学会 出版:《中国机械工程》2000年第11期 页数:6页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFZGJX2000110000 DOC编号:DOCZGJX2000110009 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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  • 在机器人驱动中经常采用谐波传动。但谐波减速器的柔性、非线性摩擦、随速度波动、低阻尼等因素会给负载端带来振动 ,导致工作端的轨迹跟踪精度不高。为了抑制其振动 ,实现高精度轨迹跟踪控制 ,提出利用加速度传感器反馈控制来抑制负载端的振动、力矩干扰和动力学效应 ,提高其响应性能。理论分析和实验结果证实了提出方法的可行性。

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