作者：向少林,钱正洪,白茹,朱礼尧 单位：浙江省机电集团有限公司;浙江大学 出版：《机电工程》2016年第02期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJDGC2016020170 DOC编号：DOCJDGC2016020179 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《多传感器滤波融合的惯性定位算法》PDF+DOC 张梦影,曾成,狄素素,王云瑞 《四轴飞行器的视觉定位设计与实现》PDF+DOC2019年第05期 周万春,王志鹏,钱志勤,杨永吉,杨晨阳,刘爽,刘红周,张朝阳 《基于NI myRIO的两轮自平衡小车设计》PDF+DOC2017年第04期 王学卿,庄晓东 《基于STM32的多旋翼送餐飞行器研究》PDF+DOC2017年第01期 唐源,杨可晗,朱望纯,陈忠岂,朱天怡 《基于STM32的X型四旋翼无人机设计》PDF+DOC2017年第02期 潘春荣,许化 《多传感器互补滤波器数据融合算法设计》PDF+DOC2018年第10期 马龙,代超璠,周航,裴昕,黄超,苏志刚 《模态切换水下机器人微惯性导航分析》PDF+DOC2015年第03期 张明,刘慧婷,眭翔,宋振文,刘海舰,曾庆军 《基于共轭梯度法和互补滤波相结合的姿态解算算法》PDF+DOC2014年第04期 孙金秋,游有鹏,傅忠云 《两轮直立自平衡车的设计》PDF+DOC2013年第04期 杨程引,程菊花,陈友荣,许建芬,李力栋 《基于STM32的无人机姿态测量系统设计》PDF+DOC2013年第08期 刘辉邦,褚金奎,支炜,李晓雨

    • 针对目前大多数飞行控制系统姿态信息获取不全、数据融合算法复杂等问题，对四轴飞行器的姿态数据采集、传感器数据特性、数据融合、飞行控制模型等方面进行了研究，对四轴飞行器的多传感器数据融合的特点进行了归纳，详细介绍了互补滤波算法的实现过程，设计了一种基于互补滤波融合算法的四轴飞行控制系统。采用了陀螺仪、加速度计和电子罗盘作为传感器组，将其用于多种姿态信息的获取，通过使用经典的PID控制器实现了飞行器的控制算法，在STM32平台上完成了飞行控制系统的软、硬件设计。最终，在制作完成的硬件上，对数据融合算法的效果进行了比较和分析。研究结果表明，该设计能够高效地融合MEMS与GMR传感器的数据，解算出的姿态角可靠性高，可以满足四轴飞行器的飞行控制要求。

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