《蠕动爬行式拱泥机器人的位置检测方法》PDF+DOC

📙 相关资料

1. 《核环境下的机器人研究现状与发展趋势》PDF+DOC 核环境对人体的伤害是致命的，然而人类对能源的巨大需求又不得不依靠核能发电来满足，发展核环境遥操作机器人技术是解决危险环境的作业和紧急事故处理的技术难题关键。本文综合分析了核环境下机器人的行走机构、操纵机构、驱动、传感与控制系统、核防护等方面的研究现状，并对应用于核领域机器人的未来研究重点、发展方向做......
2. 《软体机器人:结构、驱动、传感与控制》PDF+DOC 软体机器人由软材料加工而成，自身可连续变形，与刚性机器人相比具有更高的柔顺性、安全性和适应性，在人机交互、复杂易碎品抓持和狭小空间作业等方面具有不可比拟的优势。综述软体机器人的发展历程，将软体机器人归为传统绳索驱动/气动肌肉机器人、超弹性材料软体机器人和智能材料软体机器人三大类。从仿生结构和仿生运动......
3. 《基于多传感器融合SLAM应用的室内机器人研究分析》PDF+DOC 针对SLAM技术发展的限制，加上移动机器人的不确定复杂环境且不能实现长期可重新定位的导航方案，该文将在多传感器信息融合的基础上进行SLAM算法行为优化，以提高SLAM的速度和精度。采用2D激光雷达和一般深度相机，与里程计信息和惯性传感器IMU相融合，优化多传感器信息融合以及数据关联模型。对多传感器融......
4. 《水田自走式喷雾机喷杆自动调平系统设计与试验》PDF+DOC 为提高水田自走式喷雾机喷施作业均匀性，设计了喷杆自动调平系统，包括自动调平机械结构、喷雾机车身倾角传感器和控制器，以及车身倾角传感器和控制器的硬件系统和软件系统，并研究了对加速度计和陀螺仪数据进行融合的卡尔曼滤波算法和喷杆自动调平PID控制算法。以井关JKB18C型喷雾机为平台，采用叉车调节喷雾机车......
5. 《城市排水管道自动清淤检测机器人设想方案》PDF+DOC 目前排水管道用机器人国内尚属空白，国外也处于设想阶段。本文就我国城市排水管道自动清淤检测机器人载体、自动检测清淤装置、传感器、机械手以及控制系统等提出了总体设想方案。...
6. 《基于系统辨识与数据融合的动态倾角测量的研究》PDF+DOC 本文通过分析惯性传感器无法准确测量动态倾角的缺点，提出一种数据融合算法，并分析参数a的取值对数据融合结果的影响，发现算法尽管能够抑制动态加速度的干扰，但波形存在过冲。最后利用系统辨识建立因果递归系统，消除过冲，弥补数据融合的缺点。实验结果表明，通过系统辨识对数据融合算法的优化，倾角传感器能够得到准确......
7. 《一种新型直流永磁球形电机位置检测方法的研究》PDF+DOC 针对当前球形电机研制中遇到的定子和转子间接触摩擦力过大的问题，以及在转子三维位置检测中实时性和准确性难以实现的困难，提出一种被动3自由度球关节的设计思想，即可以采用双轴倾角传感器和旋转编码器分别检测出相应的角度，并通过分析计算，可以有效地确定转子永磁体的位置。最后通过仿真结果可知，该方法可以实现对转......
8. 《仿人机器人步态规划反馈控制研究综述》PDF+DOC 仿人机器人步行稳定性是机器人领域重要研究内容之一。介绍了仿人机器人常用的步态规划方法，划分为非反馈式和反馈式的两种步态规划算法。总结了反馈式步态规划主要研究的内容，并以世界著名Asimo、HRP、KHR和Darmstad仿人机器人为例，描述仿人机器人具体反馈控制方法和过程。探讨了仿人机器人步态反馈控......
9. 《基于模糊信息融合的自平衡机器人姿态角补偿方法》PDF+DOC 为了简便、精确地获得自平衡机器人运行中的状态信息，提出了模糊信息融合的方法对机器人的姿态角进行补偿。首先，根据传感器的工作原理，以及对实验数据的分析建立了陀螺仪漂移误差的数学模型，对其零点随机漂移误差进行了初步的标定。然后根据陀螺仪和倾角传感器各自的误差特性，以及导致这些误差的原因，设计了一个双输入......
10. 《管外爬行机器人及其控制系统设计》PDF+DOC 主要介绍了一种管道外爬行机器人结构和控制系统的设计。机器人本体结构采用的是关节式，不仅能够攀爬直行管道，而且能够越过T型管道、十字型管道等。针对各个关节的电机的驱动方式选取c8051f020单片机为控制系统核心器件，通过压力传感器检测机器人与管道表面的压力来实现机器人的固定，采用max485多机通信......