《一种改进马氏距离的最近邻数据关联算法》PDF+DOC

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2. 《SLAM问题的一种优化数据关联算法》PDF+DOC 联合相容分支定界算法(JCBB)存在“计算复杂度高”等缺点.为了优化JCBB算法在准确度和计算复杂度方面的性能，对它进行了三处改进：一是采用互斥准则和最优准则来提高关联的准确度；二是根据机器人的位姿和传感器的测量范围将数据关联限定在局部可能区域中；三是自适应地进行分批数据关联.仿真实验结果表明，优化......
3. 《VorSLAM算法中基于多规则的数据关联方法》PDF+DOC 针对单独依据马氏距离(Mahalanobis distance)的数据关联(Data association，DA)算法不能保证输出正确结果的问题，结合VorSLAM(Voronoi partition based SLAM)算法所采用的混合地图表示方法的特点，本文提出了一个基于多规则的数据关联方法......
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5. 《基于卡尔曼滤波的多特征加权最近邻数据关联与跟踪算法》PDF+DOC 针对传统最近邻数据关联算法正确率较低且容易出现漏关联的问题，提出一种多特征加权的最近邻关联算法。根据智能车环境感知系统获得的障碍物特征数据，定义了一种相似度函数，提出基于生命周期计算有效关联度的方法，从而判定目标是否关联；基于卡尔曼滤波对关联目标进行迭代更新，实现对目标的跟踪；通过实验对比了静止目标......
6. 《分布序贯最近邻多目标跟踪算法》PDF+DOC 本文提出了一种分布序贯最近邻多目标跟踪数据关联算法，它是基于最小统计间距的最近邻算法，该方法和多数决策逻辑一起作用，可解决多传感器密集多目标跟踪问题，计算机模拟了几个典型的例子，说明了该方法的可行性。...
7. 《基于多传感器融合的移动机器人SLAM》PDF+DOC 针对移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)系统在复杂特殊环境中应用时，单一传感器存在漏检且难以解决数据关联的问题，在多维匹配模型的基础上，提出一种多传感器数据融合模型，将数据关联问题转化为数学规划中的约束组合优化问题进行求解。实验结果表明，所提出的方法与联合相容分支定界算法(JCBB)的关联结果相......
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9. 《基于Voronoi地图表示方法的同步定位与地图创建》PDF+DOC 针对基于混合米制地图机器人同步定位与地图创建(Simultaneous localization and mapping，SLAM)中地图划分方法不完善的问题，提出了基于Voronoi地图表示方法的同步定位与地图创建算法VorSLAM.该算法在全局坐标系下创建特征地图，并根据此特征地图使用Voron......
10. 《一种改进的联合相容SLAM数据关联方法》PDF+DOC 数据关联是SLAM的难点之一。联合相容分枝定界算法(JCBB)虽能得到可靠的关联结果，但计算量随观测数目的增加而迅速提高，实时应用受到限制。通过给定联合相容配对个数的上限，对JCBB算法进行了改进，提出了一种快速JCBB算法(FJCBB)。FJCBB与JCBB有相同的关联效果，但计算量随观测数目的增......